前言 前一阵子上了多体动力学的课，动力学方法里主流的两个流派有牛顿欧拉法和拉格朗日法，跟着老师上课也自己看书，梳理讲了一个二连杆机械臂的动力学推导，但是没有给具体的证明，自己按拉格朗日法写一下加深一下理解吧。 二连杆机械臂的动力学推导 书上给出了不考虑重力的动力学公式为： Image 这里的p1p_1p1​、p2p_2p2​、p3p_3p3​、q1q_1q1​、q2q_2q2​都是什么东...