前言 最近在看控制的东西，想动手实践一下，看到有书名曰《机器人控制系统和MATLAB simulink仿真》，于是学习一下做做记录，也丰富自己对控制和动力学的理解。 二关节机械臂的动力学推导 书上给出了不考虑重力的动力学公式为： Image 这里的p1p_1p1​、p2p_2p2​、p3p_3p3​、q1q_1q1​、q2q_2q2​都是什么东西？写得不清不楚的，不过推导动力学用拉格...